No me puedo conectar a mis cámaras desde internet

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Buenas noches a todos.
Tengo 4 camaras marca Axis ip modelo M5013 ptz network la app en los moviles y el software en las computadoras funcionan a la perfección en modo local e internet, si uso solamente la IP individual de cada una de las cámaras funciona a la perfección en modo local, tengo 4 DNS otorgados por Axis.com un DNS por cada cámara la cuestión es que no puedo verlas desde internet con ese DNS, en el modem de Telmex Infinitum arcadyan modelo VRV8019 entre al área de NAT en mapeo de puertos y configure lo siguiente:
cam IP 1 seguido de la IP de la cámara 192.168.1.××× seguido de TCP&UDP seguido de 81 (pro interno) seguido de 81 (pto público) pero no me deja conectarme que tengo que configurar? Por su ayuda muchas gracias

1 Solución propuesta

SOLUCIÓN ACEPTADA
Hola buen día

Si lo estas viendo local con el axis camara companion tiene una opcion que te permite configurarla como remoto y te va a dar paso a paso lo que requieres

Puedes descargar la app para tu celular.
esta es la opcion por dominio https://www.onvif.org/

Espero te funcione