la manera mas general de hacerlo (independiente de la distribucion) es (siempre que tengas CUPS instalado..lo cual es la norma con la mayoria de las distribuciones) es apuntar tu navegador a
http://localhost:631/ A Partir de alli podes instalar y configurar la impresora. Como driver te recomendaria elegir el de la laser jet 4 (ljet4) pues el correspondiente a la hp1100 tenia problemas con la calidad de la impresion. Si no te imprime o deja de hacerlo luego de algunas impresions y tenes un error del tipo "/dev/lp0 permission denied" podes o bien tratar con sudo dpkg-reconfigure cupsys (en ubuntu) o con sudo chmod 777 /dev/lp0 . Esto es debido a un bug existente en algunas versiones de cups.
cups2.jpg (106,7 KB)
asi es como deberia verse al final. No te olvides de agregar los usuarios con permiso para utilizar la impresora. Si la impresion es aun muy clara deberias setear ell parametro Halftoning Algorithm deberia a Well-Tempered Screening.

cups1.jpg (142,39 kb) -
Como una imagen vale mil palabras aqui tenes una captura de la pagina inicial. Tenes que hacer click en Add Printer (o Agregar Impresora) y seguir los pasos