control por joy de silla de ruedas

Soy discapacitado y tengo una silla de ruedas eléctrica cuyo control se ha fundido, Necesito orientación para hacer un circuito de control por joystick con variacion proporcional de la velocidad para dos motores electricos con inversion de marcha. Cualquier dato que puedan aportar será bienvenido con procesadores picaxe o sin ellos. Los motores son de CC de 10 amperes y 24 V.

Hola!
Por mi pate descarto el PIC... Soy del bando de los AVR.
Pero mas alla de eso.
En primer lugar, trataria la potencia para controlar los motores. aplicaria un H-BRIDGE y este lo controlaria por PWMs
generados por el microcotrolador.
Para manejar la aceleracion, trataria la señal PWM de manera que ensanche los pulsos en lapso de tiempo determinado hasta llegar a la velocidad maxima de los motores.

Cualquierr cosa respondeme y seguimos la idea
mail editado
Abrazos!

hola fuyivape, los temas deben tratarse en el foro, asi se enriquecen con el aporte de otros usuarios y evitamos que se produzcan abusos de fe

necesito mas informacion. claro que te puedo diseñar todo desde la tarjeta
electronica hasta la parte mecanica.
esta sencillo es cuestion de coordinar. saludos soy anthony benavente donaire

tema editado,
los temas se tratan en el foro
Mod.Pato

Ultima edición por abenavented el Jue Mar 06, 2008 5:58 pm, editado 1 vez

abenavented: te agradezco el interés, solo me importa la parte electronica porque lo demás lo tengo. Me gustaría saber que otros datos o información necesitás, para que te la pueda proveer. De todas formas te doy las gracias por lo que puedas hacer. striker60

hola striker60, creo que deberias subir todos los detalles que puedas para hacer mas sencillo y rapido la asistencia de los demas colegas del foro a tu pedido....
Mencionas que tu sistema actual se fundio, quiza podamos darte una mano en reparalo y asi tener nuevamente tu silla funcionando como lo hacia originalmente.
Otras de las variantes, se puede hacer un control de velocidad en los motores ocn un microcontrolador PIC, o PICAXE; pero me faltaria mas especificaciones de lo que tienes ahi a la mano.
comentame si sabes programar con PIC o con PICAXE y te hago una rutina para hacer el control de velocidad del motor...
cunado mencionas que tiene la silla 2 motores.. estos son ara darle direccion, no? osea, para girar estos giran en sentidos opuestos? o se frena uno y el otro gira?
mencioname todos los datos y modos de fuincionamientos que tenia anteriormente y eso me agilizara para hacer la rutina a subir en el microcontrolador....
si tienes el circuito o si lo puedes diagramar, mejor, ahorramos tiempo para desarrollar el circuito de potencia.
saludos y espero poder ayudar en algo

Martin

revisa este tema donde ya se comento algo similar
http://www.yoreparo.com/foros/electronica_industrial/68778.html
y aqui
http://www.jcee.upc.es/JCEE2001/PDFs2001/Cadira.pdf

Amigo strike60,el ultimo pdf que ejemplifica el SR Pato, es una muy buena ejemplificacion para que no te asustes y te des cuenta que la parte de control con el micro, no es nada delo otro mundo; el tema seria que habria que definir la etapa de potencia...pero para eso, necesito mas detalles de lo que se puede llegar a revivir del antiguo circuito...
Mencioname que tipo de bateria tenias y en que estado se encuentran, mencioname en que estado se encuentra la placa antigua, quiza podamos volver a reimplementarla...
Por la rutina del PIC o del PICAXE, no te hagas drama, te la elaboro desde aca y te la subo, el tema es que si no tienes una grabadora de PIC, vamos a tener que implementar un PICAXE que no requiere de que te tengas que armar una grabadora...
Bueno, solo queda que nos comentes si queres que te demos una mano, y como podemos ayudarte, como veras, hay muchas ganas y disposicion...
te saludo

Buenas a todos los del foro soy colombiano y me dedico a la fabricación de sillas de ruedas eléctricas, les comento yo diseñe el control electrónico para dichas sillas, si son manejadas por un pic o microcontrolador, y se utiliza los pwm para el control de los motores, pero la frecuencia es primordial además de otra cantidad de consideraciones como los retardos de arranque y frenada, además se tienen que controlar los frenos electromagnéticos, se tienen que tener muchas consideraciones a la ora de diseñar el circuito porque una falla y la silla puede quedar acelerada un motor o los dos y salir disparado, cuéntame que tipo de control tiene y donde estas ubicado de pronto te puedo colaborar o ayudarte a conseguir el control o simplemente la marca y modelo de la silla saludos.

Amigo frezamu: no te preocupes, enviá lo que tengas, que agradezco cualquier tipo de informacion.
saludos STRIKER

AMIGO TORRES. LAS BATERIAS SE REEMPLAZAN SON DOS DE 12v 65 AMP/H EN SERIE O SEA QUE EL CIRCUITO SE ALIMENTA CON VEINTICUATRO. POR EL CIRCUITO CARGADOR PARA LOS PIC (AUNQUE MEJOR SERÍAN LOS PICAXE, LOS DOMINO UN POCO MAS) NO ES PROBLEMA, SE PUEDE BAJAR DE PABLIN, ETC. EL CIRCUITO DE POTENCIA SE PUEDE HACER CON RELAY, QUE SON MAS NOBLES Y NO ABULTAN TANTO COMO LOS PUENTES H CON SUS DISIPADORES, PERO EL JOY TIENE QUE SER CON DOS POTES QUE EN EL MEDIO ESTEN EN "PUNTO MUERTO" Y LUEGO AUMENTEN PROPORCIONALMENTE LA VELOCIDAD, DE ACUERDO AL ANGULO DE LA PALANCA Y EN EL SENTIDO EN QUE SE LA MUEVA. HAY OTROS CIRCUITOS QUE SE MANEJAN CON JOYS CON MICROINTERRUPTORES PERO SON POCO PRÁCTICOS. LO QUE SI PUEDE HACERSE ES QUE CADA POTE MANEJE UN MOTOR Y CUANDO SE AVANZA LA PALANCA SE MUEVEN LOS DOS SIMULTANEAMENTE Y DE ACUERDO A LA POSICION SE MOVERÁ UNO U OTRO DE ACUERDO A NECESIDAD. TE SIRVE?.
SALUDOS STRIKER

Bien , como te manejas mejor con lo picaxe, vamos a realizar algo con estos.....pero vamos a separara los tantos, etapa de control por un lado (PICAXE) y etapa de potencia por el otro....
el picaxe tiene un camndo que genera las PWM, pero si lo implementamos para eso, tendriamos el problema que no podriamos implementar el control de esta (marchas delante , hacia tras, doblar,etc)con el mismo picaxe..osea, tendriamos que utilizar dos picaxe....
Para que esto no sea asi, desidi implementar en la etapa de potencia un circuito integrado especial para estas aplicaciones de control por PWM, el TL494....te ejemplifico el circuito en este diagrama:


a este circuito, debemos hacerle unas pequeñas reformas, como veras, la salida de este es para una potencia de 100 a 150 w, por lo tanto, vamos a ver despues los remplazos y modificaciones pertinentes para que no tengamos problemas con esto.Otras de las cosas a tener en cuenta, es que no podemos poner o conectar directamente el motora este circuito, pues, debemos colocarle una relay para habilitacion del motor y asu ves, colocar una resistencia a tierra para uqe derive toda corriente parasitaria que genere cunado este se este frenando...
Ahora, mi consulta es la siguiente...el joy tiene salida analoga??? osea, que valor tienen el pote que esta dentro de este...es de 5k??? por que si es asi, mejor...
el programa de control con el PICAXE, lo tengo mas o menos terminado, tengo una pequeña rutina que la puedes implementar en un 18X (18A me quedo escaso de memoria)...voy a revisarlo bien, y sio es corecto, lo subo....
la rutina en si, maneja simplemente un juego de conmutacion de 6 relay, podria hacerse con 4, pero me salieron algunas dudas y para prever futuros problemas opte por lo mas seguro....
dame un diagrama logico de como funciona el giro (un motor marcha atras y el otro adelante o un motor frenado y el otro en marcha,etc), como funciona el freno...dame todas las funciones que tenias en la silla antiguamente...mas que nada para modificar el programa del PICAXE y tener en cuenta los factores que nos pueden llegar a romper las guindas....
este es el diceño del PCB del cicuito que te mostre anteiormente, lo he aplicado en control de varios motorees y se comporta perfecto, pero nunca lo aplique para este tipo de cosas, asi que vamos a tomarlo con pinsas y estudiar bien el tema antes de meter manos a la obra

en este PCB, no estan las reformas que te mencionaba de la salida de potencia..cuando hagamos el re desarrollo, vamos a cambiar varias cosas del circuito y pcb uqe muestro..
aca te dejo unas imagenes de un royecto que realize una ves con una placa experimental del PICAXE y el circuito que del TL494..como veras, nos es muy grande el circuito.....


saludos y espero la ayuda y o comentarios constructivos de los colegas PATO, fuyivape, abenavented, frezamu, para ver si le podemos dar una mano a este amigo....

AMIGO TORRES: SI, EL JOY ES ANALÓGICO Y LLEGADO EL CASO SE PUEDEN CAMBIAR LOS POTES, PERO TIENEN QUE FUNCIONAR EN EL MEDIO COMO POSICIÓN "PARADA". LOS MOTORES FUNCIONAN INDEPENDIENTEMENTE UNO DEL OTRO ES DECIR, TANTO COMO UNO HACIA ATRAS Y EL OTRO HACIA ADELANTE, O UNO PARADO Y EL OTRO HACIA ADELANTE O ATRÁS, DEPENDIENDO DE LA POSICIÓN DE LA PALANCA DEL JOY. LA POSICION DE PARADA EN EL PUNTO MEDIO DEL JOY ES FUNDAMENTAL. LO QUE NO ENTIENDO PORQUE 6 RELAY, YA QUE LA INVERSIÓN DE LOS MOTORES SE PUEDE HACER CON CUATRO. EL CIRCUITO Y LA EXPLICACION SALIERON MEDIOS RECORTADOS. TAMBIÉN TENGO UN CIRCUITO BASTANTE BUENO PARA CONTROL DEL MOTOR, QUIZÁS NO TAN BUENO COMO EL TUYO, PERO FUNCIONA BIEN. LO QUE OCURRE ES QUE NO SE PUEDE HACER MARCHA ATRÁS. DE LOS FRENOS NO HAY PORQUE PREOCUPARSE, YA QUE LA REDUCCIÓN SE ENCARGA DE FRENAR, PERO NO ESTARÍA MAL DE CIERTA RECUPERACIÓN DE CARGA DE LAS BATERIAS EN EL FRENADO DINÁMICO.

justamente, esos dos relay adicionales que menciono, son para derivar a tierra la corriente que genera el motor cuando se este frenando y no tener asi una corriente inversa que pueda llegar a poner en corto el transitor de potencia...pero dado el caso, es muy buena idea lo que decis, en ves de desperdiciar esta, podemos llevarla a las baterias...dejamelo pensar bien por que algo no me cierra....
bien, tu descripcion, me ayuda mas a reformar el programita de control..seria mucho pedir que subas el esquema del circuito antiguo (la parte de potencia) o el que tenias vos que quierias implementar??'
te lo agradeceria mucho..
saludos

TE DIRÉ: LA PARTE DE POTENCIA QUE TENÍA ES CON PUENTE H CON UNOS TRANSISTORES DE TAMAÑO MÁXIMO, NO SE SI SERÁN DARLINGRON. LO QUE YO LLEGUÉ A HACER ERA UN CIRCUITO CUADRUPLE DE CONTROL DE MOTORES LA MITAD PARA UN MOTOR Y LA OTRA PARA EL OTRO. UNO DE LOS CIRCUITOS ERA PARA ADELANTE Y EL OTRO PARA ATRÁS, PERO CON DOS POTES EN EL MISMO EJE PARA CADA MOTOR. LA INVERSION SE HACÍA POR MEDIO DE UN CIRCUITO QUE TOMABA LA SEÑAL DEL POTE DE LA MARCHA ATRÁS E INVERTÍA LA MARCHA. LA SALIDA DE POTENCIA ERA COMANDADA POR UN MOSFET IFRZ 44 CON DISIPADOR. PERO DEBIDO A LA COMPLICACION MECÁNICA DEL JOY Y EL POCO CONFIABLE FUNCIONAMIENTO, QUIZÁS POR FALTA DE CONOCIMIENTOS, AUNQUE MÁS POR LA PARTE MECÁNICA DESISTÍ Y ME DECIDI A PEDIR AYUDA A LOS QUE SABEN. LA PARTE MECÁNICA DE LOS JOY SON UN PROBLEMA, ASI QUE HABÍA PENSADO EN SUSTITUIR LOS POTES POR SENSORES DE PRESION , CUATRO QUE PODIAN SUSTITUIR LOS POTES CON MENOS PROBLEMAS.

bien amigo, ya me pongo a ver lo tuyo, por el momento, y para que no te llamen la atencion, te pido por favor que te fijes que tienes que escribir en minusculas, ya que escribir un mensaje completamente en mayusculas, se lo toma como una accion de gritar....
dame un rato y vuelvo con novedades para tu circuito..
saludos

Escribí con mayusculas para que las letras sean mas visibles, quizás por que mi vista no es de lo mejor y a veces pienso que hay otros como yo. Pido disculpas. Pero cuando voy a las respuestas me encuentro que las mismas son recortadas en los bordes derecho e izquierdo lo que dificulta la lectura de las mismas. Le envié un mensaje al Webmaster pero no se si es de mi compu o de la página.
striker

las imagenes puede ser que sea culpa mia que todabia no se como hacer ara configurar la imagen y que quede dentro del marco, pero si tenes FIREFOX, clickeas con el boton derecho sobre la imagen y tenes en la barra que te aparece dl menu, una funcion que dice ver imagen...la otra de las cosas, abria que ver es la configuracion de la resolucion de la pantalla que tenes...
Digamos que el problema no es de la web, el problema debo de ser yo....dejame ver si puedo solucionar este inconveniente en breve....
sumado a eso, teneme paciencia con lo tuyo, estoy diviendo el tiempo para estar con mi trabajo, con vos y con el resto de la gente que acude a yo reparo....
saludos strike....

Buenas...me tarde un poco, pero aca estoy....
Bien, este seria el esquema de control (si no podes ver la imagen completa, click con el boton derecho del mouse sobre la imagen y poner guardar imagen..luego, desde mis documentos-mis imagenes, la veras completa)


bien, como podras ver, estamos implementanmdo el circuito que plantee la ves pasada, pero le anexamos el circuito de conmutacion.
La parte de control, la mas sencilla, esta gobernada por un PICAXE 18x, este seria el circuito basico, lo unico que habria que ver, es la implementacion del pote del joy y suplantar el ote VR1 del TL494...
Otra de las cosas a tener en cuenta, todabia falta hacer la reforma y cambiar los dos MOS del circuito, casi no tuve tiempo de ponerme a realizar algunos calculos y despues buscar en los datasheet, pero prometo que a mediados de esta semana ya te los tengo.......
saludos

me habia olvidado de subirte la rutina del picaxe....aca te dejo el diagrama de los relay y la rutina del micro:



main:
gosub joy_forward
gosub joy_back
gosub joy_left
gosub joy_right
goto main

joy_forward:
if input0 = 1 then chair_forward
return
joy_back:
if input1 = 1 then chair_back
return
joy_left:
if input7 = 1 then chair_left
return
joy_right:
if input6 = 1 then chair_right
return

chair_forward:
let pins = 240 ' %11110000 (7+6+5+4)adelante
pause 500
let pins = 0 ' %00000000
return
chair_back:
let pins = 160 ' %10100000 (7+5)atras
pause 500
let pins = 0 ' %00000000
return
chair_right:
let pins = 224 ' %11100000 (7+6+5)a la derecha
pause 500
let pins = 0 ' %00000000
return
chair_left:
let pins = 176 ' %10110000 (7+5+4)a la izquierda
pause 500
let pins = 0 ' %00000000
return


PD: estuve mirando el tema del transistor, y me parece que uno de los posibles reemplazos seria el MJ15022, pero dejame ver algunas cosas mas y sacar unos calculos por que no me cierra algo en el redesarrollo del circuito...con respecto a los transistores del antiguo circuito que tenias (el IRFZ44) no eran los adecuados, ya que comentas que tenes que mover dos motores de 24v-10A- 240/250w cada uno..bueno, ese MOS_FET es de 110w..el reemplazo que propongo esta al limite, pero creo que podria llegar a andar...
Bueno, espero que me orientes si me estoy confundiendo o malinterpretando algo, comentame alguna inquietud o sugerencia....
Saludos amigo

Amigo Torres: he visto el circuito y me pareció bien. Todavía no me queda claro la proporcionalidad de la velocidad con los joy, pero se que es por mi falta de conocimiento. Los 4N25, son acopladores opticos?. La rutina del picaxe me resultó imposible de verla por el recorte y apesar que me contacté con los webmaster, me ignoraron, asi que no se a que se debe el recorte. En último caso, tendremos que comunicarnos vía mail, aunque sé que no se debe, cual es la solución?. El mio es xxxxxx@xxxxxxxxxxxxxxxxxxx
Gracias Striker

striker60 escribió:Amigo Torres: he visto el circuito y me pareció bien. Todavía no me queda claro la proporcionalidad de la velocidad con los joy, pero se que es por mi falta de conocimiento. Los 4N25, son acopladores opticos?. La rutina del picaxe me resultó imposible de verla por el recorte ....

Tranquilo amigo, no desesperes..El webmaster si no te respondio, es por que esta a full con la pagina, mensajes como el tuyo debe de recivir por dia de a miles, asi que tené paciencia que el ni bien se haga un tiempo, te lo soluciona. Igualmente, me parece que es problema de la configuracion, osea, creo que la resolucion de tu pantalla es la que te esta trayendo estos problemas visuales....
Bueno, seguimos con lo tuyo, esos 4N25 son OPTOS, los vamos a utilizar para las señales digitales provenientes del joy...independientemente de esto, me decias que tenias un potenciometro en el joy...bueno, la salida de este, va donde tenemos en el cicuito del tl494 el potenciometro VR1, y asi daremos control de velocidad al motor..fijate, que por cada motor, va un circuito independiente de PWM. por tanto, el potenciomentro del joy, debe de ser en lo posible dual, asi podemos alimentar con una señal analogica a los dos circuitos del tl494




RUTINA

main:
gosub joy_forward
gosub joy_back
gosub joy_left
gosub joy_right
goto main

joy_forward:
if input0 = 1 then chair_forward
return
joy_back:
if input1 = 1 then chair_back
return
joy_left:
if input7 = 1 then chair_left
return
joy_right:
if input6 = 1 then chair_right
return

chair_forward:
let pins = 240 ' %11110000 (salidas 7+6+5+4)adelante
pause 500
let pins = 0 ' %00000000
return
chair_back:
let pins = 160 ' %10100000 (salidas 7+5)atras
pause 500
let pins = 0 ' %00000000
return
chair_right:
let pins = 224 ' %11100000 (salidas 7+6+5)a la derecha
pause 500
let pins = 0 ' %00000000
return
chair_left:
let pins = 176 ' %10110000 (salidas 7+5+4)a la izquierda
pause 500
let pins = 0 ' %00000000
return

Si, asi lo imaginé. Lo del webmaster lo entiendo, pero deberían preocuparse por el mantenimiento de la pagina, por que sino le echan fuyi a los suscriptores. La rutina del Picaxe me resultó imposible de copiar!.
Striker

seleccionas la rutina...click boton derecho del mouse, "copiar"....abris un bloc de notas...click nuevamente boton derecho, "pegar".
otras de las maneras, es....
seleccionas la rutina...resionas las teclas ctrl + c, y copia....despues abris un bloc de notas...presionas la teclas ctrl + v, y las pega.
saludos

comentame como te esta llendo???necesitas algo mas??'